CSF Series Harmonic Drive Reducer

Model

Reduction ratio

Rated torque @2000 r/min (N ·m)

Permissible peak torque of starting/stopping (N ·m)

Permissible max value of ave. load torque (N ·m)

Instantaneous permissible max torque (N ·m)

Permissible max input rotational speed (r/min)

Permissible ave input rotational speed (r/min)

Inertia moment (×10^-⁴kgm²)

ILife in design (h)

14 

50 

5.4 

18 

6.9 

35 

8500 

3500 

0.033 

10000 

80 

7.8 

23 

11 

47 

100 

7.8 

28 

11 

54 

17 

50 

16 

34 

26 

70 

7300 

3500 

0.079 

10000 

80 

22 

43 

27 

87 

100 

24 

54 

39 

108 

20 

50 

25 

56 

34 

98 

6500 

3500 

0.193 

10000 

80 

34 

74 

47 

127 

100 

40 

82 

49 

147 

120 

40 

87 

49 

147 

25 

50 

39 

98 

55 

186 

5600 

3500 

0.413 

10000 

80 

63 

137 

87 

255 

100 

67 

157 

108 

284 

120 

67 

167 

108 

304 

32 

50 

76 

216 

108 

382 

4800 

3500 

1.690 

10000 

80 

118 

304 

167 

568 

100 

137 

333 

216 

647 

120 

137 

353 

216 

686 

Model

Reduction ratio

14 

17 

20 

25 

32 

50 

1.8 

1.8 

1.5 

1.5 

1.5 

80 or more

1.5 

1.5 

1.2 

1.2 

1.2 

Model
Reduction ratio

14 

17 

20 

25 

32 

50 

2.0 

2.0 

2.0 

2.0 

2.0 

80 or more

1.0 

1.0 

1.0 

1.0 

1.0 

Model
Reduction ratio

14 

17 

20 

25 

32 

50 

60 

60 

36 

36 

36 

80 

40 

40 

32 

32 

32 

100 

35 

35 

35 

30 

30 

120 

-

-

-

28 

28 

Model
Symbol

14 

17 

20 

25 

32 

T₁

Nm

2.00 

3.90 

7.00 

14.0 

29.0 

T₂

Nm

6.90 

12.0 

25.0 

48.0 

108 

Reduction ratio 50

K₁ (×10⁴ Nm/rad)

0.34 

0.81 

1.30 

2.50 

5.40 

K₂ (×10⁴ Nm/rad)

0.47 

1.10 

1.80 

3.40 

7.80 

K₃ (×10⁴ Nm/rad)

0.57 

1.30 

2.30 

4.40 

9.80 

θ₁ (arc min)

2.00 

1.70 

1.80 

1.90 

1.90 

θ₂ (arc min)

5.60 

4.20 

5.30 

5.40 

5.40 

Reduction ratio
80 or more

K₁ (×10⁴Nm/rad)

0.47 

1.00 

1.60 

3.10 

6.70 

K₂ (×10⁴Nm/rad)

0.61 

1.40 

2.50 

5.00 

11.0 

K₃ (×10⁴Nm/rad)

0.71 

1.60 

2.90 

5.70 

12.0 

θ₁ (arc min)

1.40 

1.30 

1.50 

1.50 

1.50 

θ₂ (arc min)

4.20 

3.30 

3.90 

3.80 

4.00